La legatura viene eseguita con diverse corde, ognuna delle quali assolve a un compito preciso. Ogni nodo ha il suo significato storico e tutti traggono origine dallo Hojo-jutsu (l'arte marziale dell’immobilizzazione dei prigionieri).
L'obiettivo dello Shibari utilizzato a fini sessuali è quello di aprire energia erotica attraverso l’ascolto e l'atmosfera rituale, che comprende un mix di meditazione, erotismo e tecnica.
Lo Shibari è nato in Giappone come una forma di incarcerazione dal 1400 al 1700. In quei tempi, la polizia e i Samurai lo usavano come forma di prigionia. La corda, di canapa o bambù, da 8 mm o da 6, assolveva a molti compiti e non veniva utilizzata solo per legare i prigionieri o per fissare l'armatura, ma anche per fissare la sella o per impastoiare i cavalli. Alla fine del 1800 e agli inizi del 1900 si sviluppò una nuova forma di Hojo-justu che fu chiamata Kinbaku (arte della legatura erotica).
Il concetto di posizionare i nodi per stimolare i punti anatomici di pressione deriva dallo Shiatsu.